加特兰车载多模式雷达参考设计是基于加特兰77GHz Alps汽车级全集成毫米波雷达SoC开发的、兼顾前向雷达和角雷达的系统级参考设计。多模式工作，具备远程（LRR）、中程（MRR）、近程（SRR）雷达的功能，能够实时检测车辆前方和侧方多个目标，获取前方目标的距离、相对速度、方位角等信息，可满足汽车雷达自动巡航控制（ACC）、自动紧急制动（AEB）、前向防碰撞预警（FCW）、盲点检测（BSD）等功能和应用需求。

图1  多模式雷达板

指标性能

多模式雷达参考设计具有以下特性：

• 3种工作模式：LRR（长距）、MRR（中距）、SRR（短距）
• 4发4收架构
  ○  LRR模式：1T4R
  ○  MRR模式：3T4R TDM-MIMO
  ○  SRR模式：3T4R TDM-MIMO
• 工作模式可自由配置组合，如LRR+MRR实现前雷达功能，MRR+SRR实现角雷达功能远
• 远、中、近程综合探测，最远探测距离可达191米，波束覆盖范围-80°~80°
• 多模式跟踪

图2  多模式雷达板工作方式选择

前向雷达

加特兰车载多模式雷达参考设计可配置为前向雷达，雷达的特性如下：

• LRR（长距）模式和MRR（中距）模式交替工作
• LRR模式为1T4R工作方式，MRR模式为3T4R TDM-MIMO工作方式
• 最远探测范围可达191米，波束覆盖范围-60°~60°
• LRR、MRR融合后跟踪
• 数据刷新率为20 Hz

表1  前向雷达指标性能

图3  前向雷达波束示意图

图4  前向雷达各模式时序

角雷达

加特兰车载多模式雷达可配置为角雷达，雷达特性如下：

• MRR（中距）模式和SRR（短距）模式交替工作
• MRR模式和SRR模式均为3T4R TDM-MIMO方式
• 最远探测范围可达91米，波束覆盖范围-80°~80°
• MRR、SRR融合后跟踪
• 数据刷新率为20 Hz

表2  角雷达指标性能

图5  角雷达波束示意图

图6  角雷达各模式时序

跟踪

加特兰多模式雷达为用户提供灵活多变的跟踪框架，支持变周期跟踪，可实现多种模式的数据（2D、3D）融合，提高跟踪的鲁棒性，支持信号级跟踪融合、决策级跟踪融合，不仅适用于前向也适用于后向。

图7  多模式雷达的跟踪处理流程框图